Update for engineer 2026

[OceanCing]

The update of rm_engineer for engineer2026

26赛季开发内容

1. 新增包auto_exchange_planner是25赛季自动兑矿的控制接口包，现已弃用
2. 新增包dist_sensor是25赛季的代码包，现已弃用
3. 使用MSA更新了engineer2_arm_config，为26赛季分区赛工程机械臂配置包
4. 使用MSA更新了engineer_arm_config，为26赛季国赛双臂工程机械臂配置包，运行launch文件launch/load_move_group.launch来加载move_group
5. 新增包engineer_custom_controller，为26赛季自定义控制器的收包解包并publish自定义控制器数据的包，运行launch/load.launch使用，在manual中使用：

#include <rm_msgs/CustomControllerData.h>

ros::Subscriber custom_controller_sub_;

void EngineerManual::customControllerCallback(const rm_msgs::CustomControllerData::ConstPtr& custom_data)
{
    // 根据数据填充trajectory_msgs，发送到机械臂控制器的command话题上面
}

6. 根据26赛季的需求更新了engineer_middleware，现在middleware的Motion适配多臂机器人，包括但不限于双臂、三臂，配置文件示例：

  GET_STORED_SIDE_UNITS:
    - step: "grippers open"
      left_gripper:
        <<: *OPEN_GRIPPER
      right_gripper:
        <<: *OPEN_GRIPPER
    - step: "left ready to get stored side units"
      arms:
        groups:
          - left_arm: [ 1.77, 0.686, -1.57, 1.689, -1.036, 1.011, 1.724 ]
        common:
          <<: *QUICKLY
        tolerance:
          <<: *BIGGER_TOLERANCE
    - step: "left get stored side units and right ready to get side unit"
      arms:
        groups:
          - left_arm: [ 1.456, 1.132, -1.092, 1.76, -0.829, 1.01, 1.712 ]
          - right_arm: [ 1.785, 0.452, -1.579, 1.681, -0.92, 0.982, 1.592 ]
        common:
          <<: *QUICKLY
        tolerance:
          <<: *BIGGER_TOLERANCE
    - step: "left gripper close"
      left_gripper:
        <<: *CLOSE_GRIPPER

7. 新增包engineer_planning_adapters用于26赛季分区赛工程机械臂联动限位
8. 新增包engineer_trajectory_teaching用于对机械臂进行轨迹示教与录制，可以存储与record轨迹

26赛季后开发内容

1. 新增包xr_controller_ros，该包是VR控制链路的一个demo，基本实现VR链路数据对机械臂控制，导出C++类，使用方法为：

#include <rm_msgs/XrControllerData.h>
#include "xr_controller_ros/xr_controller.h"

xr_controller_ros::XrController xr_controller_;

void EngineerManual::xrControlCallback(const rm_msgs::XrControllerData::ConstPtr& data) {
  if (control_mode_ == CUSTOM) {
    xr_controller_.update(*data);
  }
}

2. 同步进一步更新了机械臂srdf，新增tool_link适配末端运动学结算