Desde que uso Pixi estoy tan Pichi

Entornos reproducibles para ROS 2 con Pixi, RoboStack y Prefix.dev

Material del workshop (~3 horas) sobre gestión de entornos reproducibles para ROS 2 con Pixi, RoboStack y Prefix.dev.

Autores: Francisco Martín Rico (fmrico@gmail.com), Esteve Fernández (esteve.fernandez@gmail.com).

Contenido de este repositorio

• slides/workshop.pdf — las diapositivas del taller.
• ejercicios/ — plantillas de partida y soluciones de referencia para los bloques prácticos, por si os atascáis en algún ejercicio durante el taller. Ver ejercicios/README.md.

Estructura del taller

1. Introducción: ¿por qué ROS 2 necesita algo mejor?
2. ¿Qué es Pixi?
3. Instalación y uso básico de Pixi (práctica)
4. ¿Qué es RoboStack?
5. Uso básico de RoboStack para compilar un workspace ROS 2 (práctica)
6. Infraestructura de RoboStack
7. Tu propia Buildfarm basada en RoboStack (práctica)

Antes del taller (leer con antelación)

Para aprovechar el tiempo práctico, por favor completa esto antes de venir:

• Sistema operativo: Linux (nativo o WSL2) o macOS. Windows nativo funciona con Pixi, pero RoboStack tiene más fricción — si usas Windows, instala WSL2 con Ubuntu.
• Conexión a internet: se van a descargar varios cientos de MB de paquetes conda (sobre todo ros-jazzy-desktop en el bloque 5 y Nav2 en el 5.4). Si puedes, hazlo desde una red rápida antes del día del taller.
• curl instalado (viene por defecto en la mayoría de distros Linux y en macOS).
• Cuenta gratuita en prefix.dev creada de antemano — la necesitarás en el bloque 7 para generar una API key y publicar un paquete propio. El plan free incluye 1 canal privado y 3 GB de almacenamiento público.
• Instalar Pixi (el bloque 3 lo instala en vivo, pero así no dependemos todos a la vez de la misma red el día del taller):

  curl -fsSL https://pixi.sh/install.sh | sh

  Verifica con pixi --version.
• Comprobar que Gazebo Sim renderiza correctamente (solo relevante para el ejercicio 5.4, simulación + RViz2 con Nav2). gz sim necesita una pila gráfica (OpenGL) funcional; en máquinas virtuales o WSL2 sin passthrough de GPU puede fallar o ir muy lento. Pruébalo con un mundo de ejemplo estándar:

  mkdir -p /tmp/test-gz && cd /tmp/test-gz
  pixi init . -c robostack-jazzy -c conda-forge
  pixi add ros-jazzy-ros-gz-sim
  pixi run gz sim shapes.sdf -v 4

  Debería abrirse una ventana con varias figuras geométricas simples. Si falla o va muy lento, prueba forzando render por software: LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 pixi run gz sim shapes.sdf -v 4. Si sigue sin ir, no pasa nada — ese paso concreto se puede seguir como demo proyectada por el instructor.

Si algo de esto falla, mejor descubrirlo ahora que en mitad del taller — escríbenos con antelación.