FinsROV 实机代码

目录

• control/：融合 MPC、旋转 MPC、固定模型 MPC、PID、SMC、通信协议和实机入口。
• vision/：双目相机采集、鱼检测、立体深度、跟踪、滤波和标定工具。
• firmware/：V4Pro1 下位机固件。
• parameters/：实机参数索引；实际运行参数以 control/ 中的原始 JSON 为准。
• docs/：参数、结构、数据接口和实机安全说明。

控制代码

融合 MPC、旋转 MPC、固定模型、SMC 和实机通信代码位于 control/。实机入口为：

cd control
uv sync --project MPC_dual_model
uv run --project MPC_dual_model python finesub_experimental_auto.py --help
uv run --project MPC_dual_model python -m SMC_controller.finesub_smc_control --help

PID 使用自己的原始环境：

cd control
uv sync --project PID_controller

双目视觉

cd vision
uv sync --dev
uv run pytest -q
uv run depth-demo-video --help

模型和标定路径见 vision/src/depth_estimation/config.yaml。

参数总览见 docs/PARAMETERS.md，一键运行记录见 control/START_VISION_TRACKING.md。实机运行必须明确使用 --execute。

实机时应使用firmware/中的下位机代码。