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歩行パターンと両足支持期間の不具合修正 #33

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歩行パターンと両足支持期間の不具合修正#33

Description

@Yusuke-Yamasaki-555
Yusuke-Yamasaki-555
opened on Mar 28, 2024

支持期間は歩行パターン生成内で行うべき。CtJSではなく。正しくはZMP軌道が両客支持期間に応じて富士山型になる。

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